hi3861软件

robot_sg90.c

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+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <memory.h>
+
+#include "ohos_init.h"
+#include "cmsis_os2.h"
+#include "iot_gpio.h"
+#include "hi_io.h"
+#include "hi_time.h"
+
+//查阅机器人板原理图可知，SG90舵机通过GPIO2与3861连接
+//SG90舵机的控制需要MCU产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机转动的角度
+#define GPIO2 2
+
+//输出20000微秒的脉冲信号(x微秒高电平,20000-x微秒低电平)
+void set_angle( unsigned int duty) {
+    IoTGpioSetDir(GPIO2, IOT_GPIO_DIR_OUT);//设置GPIO2为输出模式
+
+    //GPIO2输出x微秒高电平
+    IoTGpioSetOutputVal(GPIO2, IOT_GPIO_VALUE1);
+    hi_udelay(duty);
+
+    //GPIO2输出20000-x微秒低电平
+    IoTGpioSetOutputVal(GPIO2, IOT_GPIO_VALUE0);
+    hi_udelay(20000 - duty);
+}
+
+/*Steering gear turn left (counter-clockwise 90 degrees)
+1、依据角度与脉冲的关系，设置高电平时间为1000微秒
+2、发送20次脉冲信号，控制舵机逆时针旋转90度
+*/
+void engine_turn_left(void)
+{
+    for (int i = 0; i < 20; i++) {
+        set_angle(1000);
+    }
+}
+
+/*Steering gear turn right (clockwise 90 degrees)
+1、依据角度与脉冲的关系，设置高电平时间为2000微秒
+2、发送20次脉冲信号，控制舵机顺时针旋转90度
+*/
+void engine_turn_right(void)
+{
+    for (int i = 0; i < 20; i++) {
+        set_angle(2000);
+    }
+}
+
+/*Steering gear return to middle
+1、依据角度与脉冲的关系，设置高电平时间为1500微秒
+2、发送20次脉冲信号，控制舵机居中
+*/
+void regress_middle(void)
+{
+    for (int i = 0; i < 20; i++) {
+        set_angle(1500);
+    }
+}
+
+// 顺时针旋转90度
+void servo_rotate_clockwise_90(void) {
+    engine_turn_right();
+}
+
+// 逆时针旋转90度  
+void servo_rotate_counter_clockwise_90(void) {
+    engine_turn_left();
+}