/*
 * MotorController — 直流电机控制器
 *
 * 封装 PWM 调速 + GPIO 方向控制，开环占空比直驱。
 * 不包含编码器反馈和 PID 闭环（开环巡线够用）。
 */
#ifndef MOTOR_CONTROLLER_H
#define MOTOR_CONTROLLER_H

#include "PwmController.h"
#include "GPIO.h"

class MotorController
{
public:
    MotorController(int pwmchip, int pwmnum, int gpioNum, unsigned int period_ns);
    ~MotorController(void);

    void updateduty(double dutyCycle);   // dutyCycle: -100.0 ~ 100.0

private:
    PwmController pwmController;
    GPIO directionGPIO;
};

#endif
