模型推理移至管道末尾降舵机延迟60→16ms + 视觉Mat复用 + 端到端延迟计时 + OpenCV 4.13 + WASD遥控

docs/TRAFFIC_LIGHT.md

@@ -2,11 +2,11 @@
 
 ## 1. 模型检测
 
-NanoDet V10 模型 4 类输出中：
+Mild v12 模型 4 类输出中：
 - cls=1: 红灯
 - cls=2: 绿灯
 
-模型置信度阈值由 `g_thresh[1]` 和 `g_thresh[2]` 控制（`src/camera.cpp:25`），当前分别为 0.80。
+模型置信度阈值由 `g_thresh[1]` 和 `g_thresh[2]` 控制（`src/camera.cpp:42`），当前分别为 0.75（红灯）和 0.80（绿灯）。
 
 ## 2. 状态机
 
@@ -41,7 +41,8 @@ NanoDet V10 模型 4 类输出中：
 和斑马线完全一样，复用编码器比例刹车：
 
 ```
-ControlUpdate(spd, g_zstate == Z_STOP || tl_block)
+motor_update(zebra_block, tl_block)
+  → ControlUpdate(final_spd, zebra_block || tl_block)
 
 刹车信号 = 斑马线STOP || 红灯STOP || 等待绿灯
 ```
@@ -67,20 +68,21 @@ LCD 状态: "R"=红灯停车 "G"=等绿灯, 拼接斑马线状态
 ## 5. 关键代码路径
 
 ```
-CameraHandler (src/camera.cpp)
-  Step 4:   模型推理 → g_boxes[], g_box_count
-  Step 5:   斑马线状态机
-  Step 5.5: 红绿灯状态机
-             ├─ 遍历 g_boxes, 统计 red_seen/green_seen
-             ├─ 去抖计数 (3帧确认, 衰减-1/帧)
-             └─ 状态跃迁
-  Step 5.6: 锥桶检测 (g_zstate!=Z_STOP && g_tl_state==TL_NORMAL 时才运行)
-  Step 7:   电机控制
-             ControlUpdate(spd, g_zstate==Z_STOP || tl_block)
+CameraHandler (src/camera.cpp:755)
+  Step 5:   模型推理 → g_boxes[], g_box_count
+  Step 6a:  斑马线状态机
+  Step 6b:  红绿灯状态机
+              ├─ 遍历 g_boxes, 统计 red_seen/green_seen
+              ├─ 去抖计数 (3帧确认, 衰减-1/帧)
+              └─ 状态跃迁
+  Step 6c:  锥桶检测 (g_zstate!=Z_STOP && g_tl_state==TL_NORMAL 时才运行)
+  Step 8:   电机控制
+              motor_update(zebra_block, tl_block)
+              → ControlUpdate(final_spd, zebra_block || tl_block)
 
 control.cpp:
-  ControlUpdate(speed, zebra_block)
-    └─ zebra_block → 编码器线程读速度 → 比例刹车
+  ControlUpdate(speed, block)
+    └─ block → 编码器线程读速度 → 比例刹车
 ```
 
 ## 6. 状态变量