清理编码器+死代码+可读性整理: 删除ENCODER类(含UB析构), MotorController简化为PWM+GPIO裸控制器, 移除mortor_kp/ki/kd全局变量, 排除vl53l0x/zebra_detect死代码, 修复image_cv行列写反, 清理无关include

Ultraworked with [Sisyphus](https://github.com/code-yeongyu/oh-my-openagent)

Co-authored-by: Sisyphus <clio-agent@sisyphuslabs.ai>

main/CMakeLists.txt

@@ -1,4 +1,13 @@
 # 主程序
 add_executable(smartcar_demo1 main.cpp)
 
+# 暂时排除激光测距（未使用），保留源文件
+set(EXCLUDE_VL53L0X vl53l0x.cpp)
+
+# 排除死代码：斑马线传统检测（已由 nanodet 模型替代）、编码器采集（开环控制不需要）
+set(EXCLUDE_DEAD zebra_detect.cpp encoder.cpp)
+
+# 从静态库源文件列表中移除
+list(FILTER DIR_SRCS EXCLUDE REGEX "(${EXCLUDE_VL53L0X}|${EXCLUDE_DEAD})")
+
 target_link_libraries(smartcar_demo1 common_lib ${OpenCV_LIBS})