C路: VL53L0X 用户态I2C直驱 + 高速模式 29.6fps

- 搬运 ST API C 源码到 lib/vl53l0x/, 替换 I2C 层为用户态 i2c-dev
- 新增 vl53l0x_platform_user.cpp: WriteMulti/ReadMulti 等全平台接口
- 重写 vl53l0x.cpp: start时unbind内核驱动, 单次测距, 无后台轮询
- 高速模式 20000μs timing budget, 模型缓存零污染(41-43ms)
- LiDAR 每5帧一读(~20ms), 隔帧模型推理, fps 25.1→29.6 (+18%)
- 同事的LiDAR避障集成: 12个配置参数, 中线变形绕行, 刹车注释
- nice -10 + sched_yield 优先级优化

lib/vl53l0x_direct.h

@@ -0,0 +1,23 @@
+#pragma once
+
+extern "C" {
+#include "vl53l0x_platform.h"
+}
+
+class VL53L0X_Direct
+{
+public:
+	VL53L0X_Direct();
+	~VL53L0X_Direct();
+
+	bool init();
+	bool readRange(VL53L0X_RangingMeasurementData_t &data);
+	void stop();
+	bool isInitialized() const { return initialized; }
+
+private:
+	bool initialized;
+	vl53l0x_dev_t dev;
+
+	static void unbindKernel();
+};