初始提交：龙芯2K0300智能车卖家Demo完整代码

lib/PIDController.h

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+#ifndef PIDCONTROLLER_H
+#define PIDCONTROLLER_H
+
+#include <algorithm> // 用于 std::clamp
+
+enum PIDMode
+{
+    POSITION,   // 位置式 PID
+    INCREMENTAL // 增量式 PID
+};
+
+class PIDController
+{
+public:
+    // 构造函数，初始化 PID 参数
+    PIDController(double kp, double ki, double kd, double target, PIDMode mode = POSITION,
+                  double output_limit = 100.0, double integral_limit = 100.0);
+
+    // 更新 PID 控制器
+    double update(double measured_value);
+
+    // 设置新的目标值
+    void setTarget(double target);
+
+    // 设置 PID 参数
+    void setPID(double kp, double ki, double kd);
+
+    // 设置 PID 控制模式（位置式或增量式）
+    void setMode(PIDMode mode);
+
+    // 设置输出和积分的限幅值
+    void setLimits(double output_limit, double integral_limit);
+
+private:
+    // 位置式 PID 实现
+    double positionPID(double error);
+
+    // 增量式 PID 实现
+    double incrementalPID(double error);
+
+    double kp_;     // 比例增益
+    double ki_;     // 积分增益
+    double kd_;     // 微分增益
+    double target_; // 目标值
+
+    double prev_error_;      // 前一次误差
+    double prev_prev_error_; // 前两次误差 (用于增量式)
+    double integral_;        // 积分项
+    double prev_output_;     // 前一次的控制器输出 (用于增量式)
+
+    PIDMode mode_; // 控制模式 (位置式或增量式)
+
+    double output_limit_;   // 输出限幅
+    double integral_limit_; // 积分限幅
+};
+
+#endif // PIDCONTROLLER_H