v10模型集成+去抖+架构重构: 单线程+背景采集, ControlUpdate单出口电机控制, I2C音频持久fd, 斑马线接近去抖

lib/zebra_detect.h

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+/*
+ * zebra_detect.h — 斑马线检测函数
+ * ================================
+ * 输入图片 → 返回是否有人行横道 + 距离
+ */
+#pragma once
+
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+
+struct ZebraResult
+{
+    bool detected;       // true = 检测到斑马线
+    int  distance_px;    // 斑马线下沿距图像下边框的像素距离, -1 = 未检测到
+};
+
+ZebraResult detect_zebra_crossing(const cv::Mat &bgr_frame);