# 红绿灯识别 — 设计与实现

## 1. 模型检测

Mild v12 模型 4 类输出中：
- cls=1: 红灯
- cls=2: 绿灯

模型置信度阈值由 `g_thresh[1]` 和 `g_thresh[2]` 控制（`src/camera.cpp:42`），当前分别为 0.75（红灯）和 0.80（绿灯）。

## 2. 状态机

```
                  ┌──────────────────────────────────────────┐
                  │                                          │
                  ▼                                          │
            ┌──────────┐   红灯连续3帧    ┌──────────┐       │
   正常行驶  │ TL_NORMAL │ ─────────────→ │ TL_STOP  │       │
            │          │                 │  刹车ON  │       │
            └──────────┘                 └────┬─────┘       │
                  ▲                          │ 红灯消失      │
                  │                          ▼              │
                  │                   ┌──────────────┐     │
                  │  绿灯连续3帧       │ TL_WAIT_GREEN │     │
                  └──────────────────│   刹车ON      │     │
                                      └──────────────┘     │
```

| 状态 | 刹车 | 锥桶 | 触发条件 |
|---|---|---|---|
| TL_NORMAL | 无 | 正常 | — |
| TL_STOP | ON | 抑制 | 红灯连续 3 帧确认 |
| TL_WAIT_GREEN | ON | 抑制 | 红灯从视野消失 |

**去抖：** 红灯 3 帧确认触发，衰减 `-1`/帧；绿灯 3 帧确认触发，衰减 `-1`/帧。

**为什么红灯消失后还要等绿灯：** 防止红灯误检消失后误触发通行。确保绿灯确实出现在视野中才放行。

## 3. 刹车机制

和斑马线完全一样，复用编码器比例刹车：

```
motor_update(zebra_block, tl_block)
  → ControlUpdate(final_spd, zebra_block || tl_block)

刹车信号 = 斑马线STOP || 红灯STOP || 等待绿灯
```

刹车参数（热更新）：

| 文件 | 默认 | 含义 |
|---|---|---|
| `./brake_scale` | 10 | 速度(pps) → 刹车占空比(ns) |
| `./brake_max` | 10000 | 最大刹车占空比(ns) |

## 4. 与其他模块的交互

```
决策优先级:
  Z_STOP (斑马线) > TL_STOP/WAIT_GREEN (红绿灯) > cone (锥桶) > 正常巡线

锥桶抑制: g_zstate != Z_STOP && g_tl_state == TL_NORMAL 时才运行
电机刹车: zebra_STOP || tl_block 任一为 true 即刹车
LCD 状态: "R"=红灯停车 "G"=等绿灯, 拼接斑马线状态
```

## 5. 关键代码路径

```
CameraHandler (src/camera.cpp:755)
  Step 5:   模型推理 → g_boxes[], g_box_count
  Step 6a:  斑马线状态机
  Step 6b:  红绿灯状态机
              ├─ 遍历 g_boxes, 统计 red_seen/green_seen
              ├─ 去抖计数 (3帧确认, 衰减-1/帧)
              └─ 状态跃迁
  Step 6c:  锥桶检测 (g_zstate!=Z_STOP && g_tl_state==TL_NORMAL 时才运行)
  Step 8:   电机控制
              motor_update(zebra_block, tl_block)
              → ControlUpdate(final_spd, zebra_block || tl_block)

control.cpp:
  ControlUpdate(speed, block)
    └─ block → 编码器线程读速度 → 比例刹车
```

## 6. 状态变量

定义在 `src/camera.cpp`：

```cpp
enum TLState { TL_NORMAL, TL_STOP, TL_WAIT_GREEN };
static TLState g_tl_state       = TL_NORMAL;
static int     g_tl_red_frames  = 0;    // 红灯连续计数
static int     g_tl_green_frames = 0;   // 绿灯连续计数
```

## 7. LCD 显示

状态字拼接：`[红绿灯][斑马线]`
- `RN` — 红灯停车 + 正常巡线
- `GN` — 等绿灯 + 正常巡线  
- `RS` — 红灯 + 斑马线同时 (极少见)
- `NN` — 全部正常