# 编码器刹车 — 设计与实现

## 1. 硬件

编码器2，引脚：

| 信号 | 引脚 | 模式 |
|---|---|---|
| LSB 脉冲 | GPIO 67 | 输入 |
| DIR 方向 | GPIO 72 | 输入 |

两引脚均属 gpiochip64（GPA64，base=64，16 pins）。

## 2. 触发条件

`ControlUpdate(speed, zebra_block)` 中 `zebra_block == true` 时进入刹车流程。`zebra_block` 由 `CameraHandler` Step 5 斑马线状态机传入——当 `g_zstate == Z_STOP` 时为 true。

## 3. 刹车状态机

```
                 ┌──────────┐
   正常行驶 ───→ │ IDLE     │
                 └────┬─────┘
                      │ zebra_block==true
                      ▼
                 ┌──────────┐
                 │ BRAKING  │ ← 施加 -30% 占空比
                 │          │    每帧读 GPIO 67
                 └────┬─────┘
          ┌───────────┴───────────┐
          │ 脉冲变化               │ 脉冲不变
          ▼                       ▼
   轮子在转 → 继续刹车        g_brake_still++
   重置计数器                        │
                            连续 5 帧无变化？
                            或超时 60 帧？
                                    │
                                    ▼
                              ┌──────────┐
                              │ HOLDING  │ ← duty=0，保持静止
                              └──────────┘
                                    │
                            zebra_block==false
                                    │
                                    ▼
                              ┌──────────┐
                              │ IDLE     │
                              └──────────┘
```

## 4. 参数

定义在 `src/control.cpp`：

| 常量 | 值 | 含义 |
|---|---|---|
| `BRAKE_STILL_THRESH` | 5 | 连续无脉冲帧数阈值，超过即判停 |
| `BRAKE_TIMEOUT` | 60 | 最长刹车帧数（~2s @30fps），强制释放 |
| `BRAKE_DUTY` | -30 | 刹车占空比（-100~100，负值=反转） |

## 5. 读取方式

GPIO 67 通过 sysfs 文件描述符轮询（`GPIO::readValue()`），每帧 `lseek` + `read` 一次。不依赖中断。

**为什么轮询够用：** 30fps 帧率 = 33ms 间隔。编码器假设 100+ 脉冲/转，即使 1 转/秒的极慢速度也有 3+ 脉冲/帧间隔，不会漏判。

## 6. 刹车强度

```
motor[i]->updateduty(-30)
```

`MotorController::updateduty()` 内：
- 占空比：`period * |duty| / 100 = 50000 * 30 / 100 = 15000 ns`
- 方向：`duty < 0` → `directionGPIO.setValue(false)` → 反转

即 30% 占空比的反向驱动，足够刹停但不会让车向后猛冲。

## 7. 编码器生效范围

- **仅在斑马线 STOP 时**使用编码器
- 正常行驶时编码器处于"打开但未使用"状态（fd 保持 open，但不 read）
- 锥桶避障不使用编码器
- `g_cfg.start == 0` 时刹车状态机重置

## 8. 关键代码路径

```
main.cpp
  └── while(running)
        └── CameraHandler()
              └── ControlUpdate(target_speed, g_zstate == Z_STOP)
                    └── if (zebra_block) → 刹车状态机
                              └── encoderLSB.readValue()  ← GPIO 67
```