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比赛参数固化

截至 2026-07-04，16速，45秒两圈

设备实际配置文件 (/home/root/smartcar2/)

speed=16              # 目标速度 (% 占空比)
deadband=8            # 舵机死区 (显示空间像素)
steer_gain=1.5        # 舵机增益
foresee=40            # 舵机前瞻行 (显示空间像素)
foresee_lost_scale=0.6# 丢线时前瞻缩放
sharp_turn_scale=0.5  # 急弯前瞻缩放
zebrasee=18           # 斑马线近界阈值 (模型空间 cy)
curve_slope=0.2       # 弯道减速斜率
curve_min=0.8         # 弯道最低速度倍率
cone_avoid_gain=0.3   # 锥桶推离力度
cone_avoid_range=30   # 锥桶斜坡陡峭度
cone_speed=0.5        # 锥桶速度倍率 (当前未生效)
cone_min_frames=3     # 锥桶确认帧数
cone_margin=0         # 0=中心点, 1=框边缘
cone_thresh=0.80      # 锥桶置信度阈值
cone_hold_frames=30   # 锥桶消失后保持帧数
brake_scale=10        # 刹车速度→占空比系数
brake_max=10000       # 最大刹车占空比 (ns)
lidar_enable=1        # 激光避障 (代码中已禁用)
start=1               # 电机使能运行中
debug=1               # 热调参模式 (每30帧重载配置)
showImg=0             # LCD 预览关闭

代码硬编码行为

斑马线状态机

• 进入 Z_STOP: 播报语音 + LCD 显示 pedestrian_stop.png
• 停车: 3 秒编码器刹车
• 冷却 Z_COOLDOWN: 5 秒内不检测斑马线

斑马线冷却期控制 (Z_COOLDOWN)

时间	控制
0~0.7s	boost 1.5x 起步
2~5s	foresee 缩短为 24
3.3~5s	降速上限 13 + 方向锁定一次性打满

斑马线冷却期 bang-bang 转向

• 3.3~5 秒内部署
• 偏差超出死区后锁定方向一次性打满
• 方向翻转或回到死区即退出，机会用完
• 退出后走正常线性转向

模型

• Mild v13 (文件名为 mild_v12.bin)
• 输入 160×120 BGR，输出 4 类：锥桶/红灯/绿灯/斑马线
• 阈值：{0.80, 0.70, 0.80, 0.85}
• 推理频率：每 2 帧一次

硬件

• LCD: 160×128 RGB565
• 摄像头: 640×480 MJPEG → 1/4 解码 160×120
• 舵机: pwmchip1/pwm0, 3ms 周期, 1.2~1.8ms 量程
• 电机: pwmchip8/pwm1+2, 20kHz, 开环占空比
• 编码器: GPIO67 脉冲, GPIO72 方向, 100ms 窗口测速
• 语音: I2C-2 地址 0x34

编译

cd smartcar2 && mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

• 工具链: /opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.6
• OpenCV: 4.13.0 (交叉编译, 仅 core/imgproc/imgcodecs/videoio)