spdis
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C++
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C++
#ifndef PIDCONTROLLER_H
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#define PIDCONTROLLER_H
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#include <algorithm> // 用于 std::clamp
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enum PIDMode
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{
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POSITION, // 位置式 PID
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INCREMENTAL // 增量式 PID
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};
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class PIDController
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{
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public:
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// 构造函数，初始化 PID 参数
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PIDController(double kp, double ki, double kd, double target, PIDMode mode = POSITION,
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double output_limit = 100.0, double integral_limit = 100.0);
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// 更新 PID 控制器
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double update(double measured_value);
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// 设置新的目标值
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void setTarget(double target);
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// 设置 PID 参数
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void setPID(double kp, double ki, double kd);
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// 设置 PID 控制模式（位置式或增量式）
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void setMode(PIDMode mode);
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// 设置输出和积分的限幅值
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void setLimits(double output_limit, double integral_limit);
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private:
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// 位置式 PID 实现
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double positionPID(double error);
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// 增量式 PID 实现
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double incrementalPID(double error);
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double kp_; // 比例增益
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double ki_; // 积分增益
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double kd_; // 微分增益
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double target_; // 目标值
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double prev_error_; // 前一次误差
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double prev_prev_error_; // 前两次误差 (用于增量式)
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double integral_; // 积分项
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double prev_output_; // 前一次的控制器输出 (用于增量式)
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PIDMode mode_; // 控制模式 (位置式或增量式)
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double output_limit_; // 输出限幅
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double integral_limit_; // 积分限幅
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};
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#endif // PIDCONTROLLER_H
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