spdis 95a46c130d C路: VL53L0X 用户态I2C直驱 + 高速模式 29.6fps ...

- 搬运 ST API C 源码到 lib/vl53l0x/, 替换 I2C 层为用户态 i2c-dev
- 新增 vl53l0x_platform_user.cpp: WriteMulti/ReadMulti 等全平台接口
- 重写 vl53l0x.cpp: start时unbind内核驱动, 单次测距, 无后台轮询
- 高速模式 20000μs timing budget, 模型缓存零污染(41-43ms)
- LiDAR 每5帧一读(~20ms), 隔帧模型推理, fps 25.1→29.6 (+18%)
- 同事的LiDAR避障集成: 12个配置参数, 中线变形绕行, 刹车注释
- nice -10 + sched_yield 优先级优化

2026-06-17 13:47:13 +08:00

..

CMakeLists.txt

死代码清理+越界修复+构建去重: 注释PIDController/删除TimerVideo, floodFill半径10→5, ctl.sh删GPIO66/75, CMake双重互斥合并

2026-06-13 13:30:39 +08:00

main.cpp

C路: VL53L0X 用户态I2C直驱 + 高速模式 29.6fps

2026-06-17 13:47:13 +08:00