#pragma once
#include "types.hpp"

// NanoDetHeatV4 检测结果
struct DetectBox {
    int   cls;           // 0=红绿灯, 1=锥桶, 2=人行道
    float conf;          // 置信度 [0,1]
    float cx, cy;        // 中心像素坐标 (160×120)
    float w, h;          // 宽高像素
};

// 初始化模型, 加载权重
// weight_path: nanodet.bin 路径
// 返回 true 成功
bool model_init(const char* weight_path);

// 运行推理, 返回检测框数量
// bgr:    RGB 图像数据 (H×W×3, uint8, [0,255])
// w, h:   图像尺寸 (必须 160×120)
// boxes:  输出检测框数组
// max:    最大检测框数
// th:     置信度阈值 (推荐 0.6~0.8)
int model_detect(const uint8* bgr, int w, int h,
                 DetectBox* boxes, int max,
                 float th);

// 释放模型内存
void model_deinit();

// 模型就绪标志
bool model_ready();