{固化}16速45秒两圈

docs/比赛参数固化.md

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+# 比赛参数固化
+
+> 截至 2026-07-04，16速，45秒两圈
+
+## 设备实际配置文件 (`/home/root/smartcar2/`)
+
+```bash
+speed=16              # 目标速度 (% 占空比)
+deadband=8            # 舵机死区 (显示空间像素)
+steer_gain=1.5        # 舵机增益
+foresee=40            # 舵机前瞻行 (显示空间像素)
+foresee_lost_scale=0.6# 丢线时前瞻缩放
+sharp_turn_scale=0.5  # 急弯前瞻缩放
+zebrasee=18           # 斑马线近界阈值 (模型空间 cy)
+curve_slope=0.2       # 弯道减速斜率
+curve_min=0.8         # 弯道最低速度倍率
+cone_avoid_gain=0.3   # 锥桶推离力度
+cone_avoid_range=30   # 锥桶斜坡陡峭度
+cone_speed=0.5        # 锥桶速度倍率 (当前未生效)
+cone_min_frames=3     # 锥桶确认帧数
+cone_margin=0         # 0=中心点, 1=框边缘
+cone_thresh=0.80      # 锥桶置信度阈值
+cone_hold_frames=30   # 锥桶消失后保持帧数
+brake_scale=10        # 刹车速度→占空比系数
+brake_max=10000       # 最大刹车占空比 (ns)
+lidar_enable=1        # 激光避障 (代码中已禁用)
+start=1               # 电机使能运行中
+debug=1               # 热调参模式 (每30帧重载配置)
+showImg=0             # LCD 预览关闭
+```
+
+## 代码硬编码行为
+
+### 斑马线状态机
+- **进入 Z_STOP**: 播报语音 + LCD 显示 `pedestrian_stop.png`
+- **停车**: 3 秒编码器刹车
+- **冷却 Z_COOLDOWN**: 5 秒内不检测斑马线
+
+### 斑马线冷却期控制 (Z_COOLDOWN)
+| 时间 | 控制 |
+|------|------|
+| 0~0.7s | boost 1.5x 起步 |
+| 2~5s | foresee 缩短为 24 |
+| 3.3~5s | 降速上限 13 + 方向锁定一次性打满 |
+
+### 斑马线冷却期 bang-bang 转向
+- 3.3~5 秒内部署
+- 偏差超出死区后锁定方向一次性打满
+- 方向翻转或回到死区即退出，机会用完
+- 退出后走正常线性转向
+
+### 模型
+- **Mild v13** (文件名为 `mild_v12.bin`)
+- 输入 160×120 BGR，输出 4 类：锥桶/红灯/绿灯/斑马线
+- 阈值：`{0.80, 0.70, 0.80, 0.85}`
+- 推理频率：每 2 帧一次
+
+### 硬件
+- **LCD**: 160×128 RGB565
+- **摄像头**: 640×480 MJPEG → 1/4 解码 160×120
+- **舵机**: pwmchip1/pwm0, 3ms 周期, 1.2~1.8ms 量程
+- **电机**: pwmchip8/pwm1+2, 20kHz, 开环占空比
+- **编码器**: GPIO67 脉冲, GPIO72 方向, 100ms 窗口测速
+- **语音**: I2C-2 地址 0x34
+
+### 编译
+```bash
+cd smartcar2 && mkdir -p build && cd build
+cmake .. && make -j$(nproc)
+```
+- 工具链: `/opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.6`
+- OpenCV: 4.13.0 (交叉编译, 仅 core/imgproc/imgcodecs/videoio)