docs: 更新ARCHITECTURE.md参数表与行为文档

- 模型: Mild v12->v13, 阈值更新为{0.80,0.70,0.80,0.85}
- 新增 foresee_lost_scale / sharp_turn_scale 参数
- 移除已删除的 zebra_detect.cpp 引用
- 新增 zebra 冷却期控制策略表(foresee/bang-bang/降速)
- 新增 pedestrian_stop.png LCD 图片显示说明
- 新增模型转换工具 tools/ 引用

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -247,9 +247,20 @@ ZNORMAL 期间:
                          └──────────┘
 
 NORMAL:   允许通行，检测斑马线
-STOP:     刹停 4 秒，g_zstate==Z_STOP 传给 motor_update → 编码器刹车
+STOP:     刹停 3 秒，g_zstate==Z_STOP 传给 motor_update → 编码器刹车
+          LCD 显示 pedestrian_stop.png（不受 showImg 控制），进入/退出时清屏
 COOLDOWN: 恢复行驶但斑马线状态机停止检测 5 秒（防止重复触发）
           仅跳过检测，不影响其他功能（舵机/巡线正常）
+
+### 斑马线冷却期控制策略 (Z_COOLDOWN)
+
+| 时间窗口 | 控制 | 说明 |
+|----------|------|------|
+| 0~2s | 全速起步 | boost 1.5x 速度持续 0.7s |
+| 2~5s | foresee=24 | 缩短前瞻走稳 |
+| 3.3~5s | 降速上限 13 + bang-bang 打满 | 一次机会：偏差出现→方向锁定打满→方向翻转/回正即退出 |
+
+**bang-bang 逻辑**（`steering_update()`）：Z_COOLDOWN 3.3~5s 内，偏差超出死区后锁定方向一次性打满（左满 1.2ms / 右满 1.8ms），直到偏差方向翻转或回到死区退出，后续走正常线性转向。
 ```
 
 **关键变量：**
@@ -356,12 +367,14 @@ lcd_render():
 | `./start` | int(0/1) | 0 | 0 | 使能开关，1=电机运行 |
 | `./debug` | int(0/1) | 0 | (不写入) | 每30帧重载配置+允许存图 |
 | `./showImg` | int(0/1) | 0 | (不写入) | LCD 显示（每10帧轮询→g_lcd_on） |
-| `./foresee` | double | 80 | 40 | 舵机前瞻行 (显示空间像素) |
+| `./foresee` | double | 80 | 40 | 舵机前瞻行 (显示空间像素, Z_COOLDOWN 2~5s 内缩短为 24) |
+| `./foresee_lost_scale` | double | 0.7 | 0.7 | 丢线时前瞻缩放 (<1=看更远) |
+| `./sharp_turn_scale` | double | 0.5 | 0.5 | 急弯时前瞻缩放 (<1=看更远) |
 | `./deadband` | double | 5 | 8 | 舵机死区 (显示空间像素) |
 | `./steer_gain` | double | 1.0 | 1.5 | 舵机增益 |
 | `./center_bias` | double | 0 | (不写入) | 中线偏置修正 |
 | `./zebrasee` | double | 60 | (不写入) | 斑马线近界阈值 (模型空间cy) |
-| `./destfps` | double | 30* | (不写入) | 目标帧率 (*代码兜底值) |
+| `./destfps` | double | - | (不写入) | 目标帧率 |
 | `./saveImg` | int(0/1) | - | (不写入) | 保存帧图像 (需 debug=1) |
 | `./cone_avoid_gain` | double | 0.3 | 0.3 | 锥桶中线变形推离量 (归一化) |
 | `./cone_avoid_range` | int | 30 | 30 | 变形斜坡陡峭度 |
@@ -402,7 +415,6 @@ lcd_render():
 
 | 文件 | 功能 | 排除原因 |
 |---|---|---|
-| `zebra_detect.cpp` | 经典斑马线检测 | 已被 Mild 模型替代 |
 | `PIDController.cpp` | 位置式/增量式 PID | 电机开环直驱，无调用点 |
 | `serial.cpp` | VOFA 串口可视化 | 未使用 |
 
@@ -412,15 +424,16 @@ lcd_render():
 
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-## 模型：Mild v12
+## 模型：Mild v13
 
-- **推理引擎**：`src/model_v10.{hpp,cpp}`（名称为兼容保留，内部为 Mild v3）
+- **推理引擎**：`src/model_v10.{hpp,cpp}`（名称为兼容保留，内部为 Mild Mega r2 v3）
 - **输入**：160×120 BGR
 - **输出**：4 类 + 背景 → 9 通道：0=锥桶, 1=红灯, 2=绿灯, 3=斑马线
 - **架构**：3→9→9→13→13→19→19→19→44→44→64→64 → head(64→64,dw) → out(64→9)
-- **阈值**：`{0.65, 0.75, 0.80, 0.82}`（锥桶/红灯/绿灯/斑马线）
-- **权重文件**：`mild_v12.bin`（105KB 自定义二进制格式）
+- **阈值**：`{0.80, 0.70, 0.80, 0.85}`（锥桶/红灯/绿灯/斑马线）
+- **权重文件**：`mild_v12.bin`（103KB 自定义二进制格式，实际模型为 Mild v13，沿用旧名）
 - **推理频率**：每 2 帧一次（跳帧节省 CPU）
+- **转换工具**：`tools/export_mild_v13.py`（PyTorch .pth → .bin）
 
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