speed20: 搜线反光优化(高斯模糊+形态学核5x5)

src/image_cv.cpp

@@ -76,12 +76,6 @@ cv::Mat image_binerize(cv::Mat &frame)
 
     cv::bitwise_or(output, binarizedFrame, output);
 
-    // V 通道反光剔除: 高亮度(V>180) 且 低饱和度(S<40) → 白反光，标记为非赛道
-    cv::Mat hi_v, lo_s;
-    cv::threshold(hsvChannels[2], hi_v, 180, 255, cv::THRESH_BINARY);
-    cv::threshold(hsvChannels[1], lo_s, 40, 255, cv::THRESH_BINARY_INV);
-    output.setTo(0, hi_v & lo_s);
-
     return output;
 }
 
@@ -110,7 +104,7 @@ cv::Mat image_binerize(cv::Mat &frame)
 // ============================================================
 cv::Mat find_road(cv::Mat &frame)
 {
-    static cv::Mat kernel = cv::getStructuringElement(cv::MORPH_CROSS, cv::Size(3, 3));
+    static cv::Mat kernel = cv::getStructuringElement(cv::MORPH_CROSS, cv::Size(5, 5));
     cv::morphologyEx(binarizedFrame, morphologyExFrame, cv::MORPH_OPEN, kernel);
 
     static cv::Mat mask;
@@ -179,6 +173,9 @@ void image_main()
     cv::merge(labCh, labFrame);
     cv::cvtColor(labFrame, resizedFrame, cv::COLOR_Lab2BGR);
 
+    // ── 1.6 高斯模糊 → 融合反光噪点 ────────────────────
+    cv::GaussianBlur(resizedFrame, resizedFrame, cv::Size(3, 3), 0);
+
     // ── 2. HSV 双通道 Otsu 二值化 ─────────────────────
     // 赛道区域 = 白色(255)，背景/边界 = 黑色(0)
     binarizedFrame = image_binerize(resizedFrame);