spdis
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# 比赛参数固化
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> 截至 2026-07-04，16速，45秒两圈
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## 设备实际配置文件 (`/home/root/smartcar2/`)
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```bash
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speed=16 # 目标速度 (% 占空比)
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deadband=8 # 舵机死区 (显示空间像素)
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steer_gain=1.5 # 舵机增益
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foresee=40 # 舵机前瞻行 (显示空间像素)
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foresee_lost_scale=0.6# 丢线时前瞻缩放
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sharp_turn_scale=0.5 # 急弯前瞻缩放
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zebrasee=18 # 斑马线近界阈值 (模型空间 cy)
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curve_slope=0.2 # 弯道减速斜率
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curve_min=0.8 # 弯道最低速度倍率
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cone_avoid_gain=0.3 # 锥桶推离力度
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cone_avoid_range=30 # 锥桶斜坡陡峭度
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cone_speed=0.5 # 锥桶速度倍率 (当前未生效)
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cone_min_frames=3 # 锥桶确认帧数
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cone_margin=0 # 0=中心点, 1=框边缘
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cone_thresh=0.80 # 锥桶置信度阈值
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cone_hold_frames=30 # 锥桶消失后保持帧数
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brake_scale=10 # 刹车速度→占空比系数
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brake_max=10000 # 最大刹车占空比 (ns)
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lidar_enable=1 # 激光避障 (代码中已禁用)
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start=1 # 电机使能运行中
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debug=1 # 热调参模式 (每30帧重载配置)
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showImg=0 # LCD 预览关闭
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```
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## 代码硬编码行为
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### 斑马线状态机
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- **进入 Z_STOP**: 播报语音 + LCD 显示 `pedestrian_stop.png`
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- **停车**: 3 秒编码器刹车
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- **冷却 Z_COOLDOWN**: 5 秒内不检测斑马线
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### 斑马线冷却期控制 (Z_COOLDOWN)
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| 时间 | 控制 |
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|------|------|
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| 0~0.7s | boost 1.5x 起步 |
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| 2~5s | foresee 缩短为 24 |
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| 3.3~5s | 降速上限 13 + 方向锁定一次性打满 |
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### 斑马线冷却期 bang-bang 转向
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- 3.3~5 秒内部署
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- 偏差超出死区后锁定方向一次性打满
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- 方向翻转或回到死区即退出，机会用完
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- 退出后走正常线性转向
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### 模型
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- **Mild v13** (文件名为 `mild_v12.bin`)
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- 输入 160×120 BGR，输出 4 类：锥桶/红灯/绿灯/斑马线
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- 阈值：`{0.80, 0.70, 0.80, 0.85}`
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- 推理频率：每 2 帧一次
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### 硬件
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- **LCD**: 160×128 RGB565
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- **摄像头**: 640×480 MJPEG → 1/4 解码 160×120
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- **舵机**: pwmchip1/pwm0, 3ms 周期, 1.2~1.8ms 量程
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- **电机**: pwmchip8/pwm1+2, 20kHz, 开环占空比
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- **编码器**: GPIO67 脉冲, GPIO72 方向, 100ms 窗口测速
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- **语音**: I2C-2 地址 0x34
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### 编译
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```bash
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cd smartcar2 && mkdir -p build && cd build
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cmake .. && make -j$(nproc)
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```
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- 工具链: `/opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.6`
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- OpenCV: 4.13.0 (交叉编译, 仅 core/imgproc/imgcodecs/videoio)
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