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# 编码器刹车 — 设计与实现
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## 1. 硬件
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编码器2，引脚：
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| 信号 | 引脚 | 模式 |
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|---|---|---|
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| LSB 脉冲 | GPIO 67 | 输入 |
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| DIR 方向 | GPIO 72 | 输入 |
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两引脚均属 gpiochip64（GPA64，base=64，16 pins）。
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## 2. 触发条件
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`ControlUpdate(speed, zebra_block)` 中 `zebra_block == true` 时进入刹车流程。`zebra_block` 由 `CameraHandler` Step 5 斑马线状态机传入——当 `g_zstate == Z_STOP` 时为 true。
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## 3. 刹车状态机
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┌──────────┐
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正常行驶 ───→ │ IDLE │
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└────┬─────┘
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│ zebra_block==true
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▼
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┌──────────┐
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│ BRAKING │ ← 施加 -30% 占空比
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│ │ 每帧读 GPIO 67
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└────┬─────┘
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┌───────────┴───────────┐
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│ 脉冲变化 │ 脉冲不变
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▼ ▼
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轮子在转 → 继续刹车 g_brake_still++
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重置计数器 │
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连续 5 帧无变化？
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或超时 60 帧？
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│
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▼
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┌──────────┐
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│ HOLDING │ ← duty=0，保持静止
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└──────────┘
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│
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zebra_block==false
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│
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▼
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┌──────────┐
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│ IDLE │
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└──────────┘
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```
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## 4. 参数
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定义在 `src/control.cpp`：
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| 常量 | 值 | 含义 |
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|---|---|---|
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| `BRAKE_STILL_THRESH` | 5 | 连续无脉冲帧数阈值，超过即判停 |
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| `BRAKE_TIMEOUT` | 60 | 最长刹车帧数（~2s @30fps），强制释放 |
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| `BRAKE_DUTY` | -30 | 刹车占空比（-100~100，负值=反转） |
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## 5. 读取方式
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GPIO 67 通过 sysfs 文件描述符轮询（`GPIO::readValue()`），每帧 `lseek` + `read` 一次。不依赖中断。
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**为什么轮询够用：** 30fps 帧率 = 33ms 间隔。编码器假设 100+ 脉冲/转，即使 1 转/秒的极慢速度也有 3+ 脉冲/帧间隔，不会漏判。
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## 6. 刹车强度
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motor[i]->updateduty(-30)
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`MotorController::updateduty()` 内：
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- 占空比：`period * |duty| / 100 = 50000 * 30 / 100 = 15000 ns`
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- 方向：`duty < 0` → `directionGPIO.setValue(false)` → 反转
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即 30% 占空比的反向驱动，足够刹停但不会让车向后猛冲。
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## 7. 编码器生效范围
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- **仅在斑马线 STOP 时**使用编码器
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- 正常行驶时编码器处于"打开但未使用"状态（fd 保持 open，但不 read）
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- 锥桶避障不使用编码器
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- `g_cfg.start == 0` 时刹车状态机重置
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## 8. 关键代码路径
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main.cpp
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└── while(running)
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└── CameraHandler()
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└── ControlUpdate(target_speed, g_zstate == Z_STOP)
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└── if (zebra_block) → 刹车状态机
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└── encoderLSB.readValue() ← GPIO 67
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```
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