 spdis
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7b220f5c3b
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docs: 更新ARCHITECTURE.md参数表与行为文档
- 模型: Mild v12->v13, 阈值更新为{0.80,0.70,0.80,0.85}
- 新增 foresee_lost_scale / sharp_turn_scale 参数
- 移除已删除的 zebra_detect.cpp 引用
- 新增 zebra 冷却期控制策略表(foresee/bang-bang/降速)
- 新增 pedestrian_stop.png LCD 图片显示说明
- 新增模型转换工具 tools/ 引用
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2026-07-06 16:56:16 +08:00 |
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95a46c130d
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C路: VL53L0X 用户态I2C直驱 + 高速模式 29.6fps
- 搬运 ST API C 源码到 lib/vl53l0x/, 替换 I2C 层为用户态 i2c-dev
- 新增 vl53l0x_platform_user.cpp: WriteMulti/ReadMulti 等全平台接口
- 重写 vl53l0x.cpp: start时unbind内核驱动, 单次测距, 无后台轮询
- 高速模式 20000μs timing budget, 模型缓存零污染(41-43ms)
- LiDAR 每5帧一读(~20ms), 隔帧模型推理, fps 25.1→29.6 (+18%)
- 同事的LiDAR避障集成: 12个配置参数, 中线变形绕行, 刹车注释
- nice -10 + sched_yield 优先级优化
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2026-06-17 13:47:13 +08:00 |
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