spdis/Loongson_2k0300_SmartCar
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spdis 06bb64ad26 feat: 斑马线停车LCD图片提示 + 冷却期bang-bang转向 
- 斑马线Z_STOP期间LCD显示pedestrian_stop.png图片，不受showImg控制
- 进入/离开Z_STOP时清屏，仅状态切换时操作LCD，无每帧开销
- Z_COOLDOWN 3.3~5s内：一次方向锁定打满机会（偏差出现->打满->方向翻转/回正即退出）
- Z_COOLDOWN 3.3~5s降速上限13，foresee缩短至24
- 程序退出前自动清屏
- CMake: OpenCV_DIR改为本地交叉编译4.13.0路径
- 主程序改名为smartcar_test
 2026-07-04 20:42:47 +08:00
spdis 017a827b18 模型推理移至管道末尾降舵机延迟60→16ms + 视觉Mat复用 + 端到端延迟计时 + OpenCV 4.13 + WASD遥控 2026-06-29 16:43:41 +08:00
spdis 95a46c130d C路: VL53L0X 用户态I2C直驱 + 高速模式 29.6fps 
- 搬运 ST API C 源码到 lib/vl53l0x/, 替换 I2C 层为用户态 i2c-dev
- 新增 vl53l0x_platform_user.cpp: WriteMulti/ReadMulti 等全平台接口
- 重写 vl53l0x.cpp: start时unbind内核驱动, 单次测距, 无后台轮询
- 高速模式 20000μs timing budget, 模型缓存零污染(41-43ms)
- LiDAR 每5帧一读(~20ms), 隔帧模型推理, fps 25.1→29.6 (+18%)
- 同事的LiDAR避障集成: 12个配置参数, 中线变形绕行, 刹车注释
- nice -10 + sched_yield 优先级优化
 2026-06-17 13:47:13 +08:00
spdis 54a9915bf5 代码优雅化重构: CameraHandler拆9个函数+删serial死代码+常量统一+死亡参数清理+camera.h精简 2026-06-13 14:07:35 +08:00
spdis d1e2234a43 死代码清理+越界修复+构建去重: 注释PIDController/删除TimerVideo, floodFill半径10→5, ctl.sh删GPIO66/75, CMake双重互斥合并 2026-06-13 13:30:39 +08:00
spdis 114d93cec7 清理编码器+死代码+可读性整理: 删除ENCODER类(含UB析构), MotorController简化为PWM+GPIO裸控制器, 移除mortor_kp/ki/kd全局变量, 排除vl53l0x/zebra_detect死代码, 修复image_cv行列写反, 清理无关include 
Ultraworked with [Sisyphus](https://github.com/code-yeongyu/oh-my-openagent)

Co-authored-by: Sisyphus <clio-agent@sisyphuslabs.ai>
 2026-06-10 15:15:34 +08:00
spdis d284e18407 v10模型集成+去抖+架构重构: 单线程+背景采集, ControlUpdate单出口电机控制, I2C音频持久fd, 斑马线接近去抖 2026-06-09 17:07:00 +08:00
spdis b6b631cef3 初始提交：龙芯2K0300智能车卖家Demo完整代码 2026-05-28 15:24:33 +08:00