spdis/Loongson_2k0300_SmartCar
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spdis b9141eaf8a fix1: boost恢复为1.6x乘法 2026-07-06 17:13:02 +08:00
spdis e720009794 fix: boost改为固定26 + 删除死代码 
- motor_update: boost从乘法改为固定值26
- 删除废弃的font_bitmap.h中文渲染代码(已改用PNG)
- 移除无源码的lcd_test编译目标
- 设备speed=20
 2026-07-06 17:11:15 +08:00
spdis 8ee66fe444 {固化}16速45秒两圈 2026-07-06 17:02:10 +08:00
spdis 7b220f5c3b docs: 更新ARCHITECTURE.md参数表与行为文档 
- 模型: Mild v12->v13, 阈值更新为{0.80,0.70,0.80,0.85}
- 新增 foresee_lost_scale / sharp_turn_scale 参数
- 移除已删除的 zebra_detect.cpp 引用
- 新增 zebra 冷却期控制策略表(foresee/bang-bang/降速)
- 新增 pedestrian_stop.png LCD 图片显示说明
- 新增模型转换工具 tools/ 引用
 2026-07-06 16:56:16 +08:00
spdis 7284a8d037 chore: 删除废弃的zebra_detect(斑马线检测已由Mild模型替代) 2026-07-04 21:17:34 +08:00
spdis 54f13984a9 chore: 从git跟踪中移除.vscode目录(.gitignore) 2026-07-04 21:15:46 +08:00
spdis 670f84131b feat: 添加模型转换工具(Mild v13 PyTorch->bin导出) 
- tools/export_mild_v13.py: PyTorch .pth -> 自定义 .bin 导出脚本
- tools/inspect_pth.py: 检查 .pth 权重文件结构
- tools/best_v13_mild_r2.pth: 训练好的 PyTorch 权重
- .gitignore: 追加 build 变体目录和生成文件
 2026-07-04 21:15:10 +08:00
spdis 06bb64ad26 feat: 斑马线停车LCD图片提示 + 冷却期bang-bang转向 
- 斑马线Z_STOP期间LCD显示pedestrian_stop.png图片，不受showImg控制
- 进入/离开Z_STOP时清屏，仅状态切换时操作LCD，无每帧开销
- Z_COOLDOWN 3.3~5s内：一次方向锁定打满机会（偏差出现->打满->方向翻转/回正即退出）
- Z_COOLDOWN 3.3~5s降速上限13，foresee缩短至24
- 程序退出前自动清屏
- CMake: OpenCV_DIR改为本地交叉编译4.13.0路径
- 主程序改名为smartcar_test
 2026-07-04 20:42:47 +08:00
spdis 2cab70791e 斑马线: 3f去抖/-1衰减/3s停车/赛道外忽略/丢线忽略/reject日志; 起步弹射2x/0.7s; 斑马线后delay1.5s改foresee=35/5s; PWM构造先归零防瞬动 2026-06-29 18:38:14 +08:00
spdis 4a38259d25 删除斑马线存图临时功能; 斑马线阈值0.87→0.82; 搜线加CLAHE反光压制+扩大形态学核 2026-06-29 17:15:36 +08:00
spdis 017a827b18 模型推理移至管道末尾降舵机延迟60→16ms + 视觉Mat复用 + 端到端延迟计时 + OpenCV 4.13 + WASD遥控 2026-06-29 16:43:41 +08:00
spdis 40d5cb1604 模型每类阈值+配置热重载+雷达纯距离触发+速度min不叠加+弯道参数化 2026-06-21 14:15:53 +08:00
spdis 95a46c130d C路: VL53L0X 用户态I2C直驱 + 高速模式 29.6fps 
- 搬运 ST API C 源码到 lib/vl53l0x/, 替换 I2C 层为用户态 i2c-dev
- 新增 vl53l0x_platform_user.cpp: WriteMulti/ReadMulti 等全平台接口
- 重写 vl53l0x.cpp: start时unbind内核驱动, 单次测距, 无后台轮询
- 高速模式 20000μs timing budget, 模型缓存零污染(41-43ms)
- LiDAR 每5帧一读(~20ms), 隔帧模型推理, fps 25.1→29.6 (+18%)
- 同事的LiDAR避障集成: 12个配置参数, 中线变形绕行, 刹车注释
- nice -10 + sched_yield 优先级优化
 2026-06-17 13:47:13 +08:00
spdis 06a73b0f02 删除dest_fps手动sleep+清理CameraInit参数+修复cone未用变量warning 2026-06-15 11:18:52 +08:00
spdis 08f87f6050 AGENTS.md 更新 pipeline 描述匹配重构后的函数结构 2026-06-13 14:08:09 +08:00
spdis 54a9915bf5 代码优雅化重构: CameraHandler拆9个函数+删serial死代码+常量统一+死亡参数清理+camera.h精简 2026-06-13 14:07:35 +08:00
spdis d251f08670 修复四个关键bug: dest_fps限速/底行越界/255应为-1/删除debug文件重载 2026-06-13 14:00:34 +08:00
spdis d1e2234a43 死代码清理+越界修复+构建去重: 注释PIDController/删除TimerVideo, floodFill半径10→5, ctl.sh删GPIO66/75, CMake双重互斥合并 2026-06-13 13:30:39 +08:00
spdis 7315a74773 Mild命名统一 + encoder_thread防饿死 + AGENTS.md重写 2026-06-13 13:16:27 +08:00
spdis b9e32c5a40 替换 Mild v12 模型 + 同事编码器刹车红绿灯状态机合并 2026-06-13 13:05:18 +08:00
spdis 457d608621 修复ctl.sh: init_pins不再强制覆写showImg=1 
Co-authored-by: Sisyphus <clio-agent@sisyphuslabs.ai>
 2026-06-10 15:20:19 +08:00
spdis 114d93cec7 清理编码器+死代码+可读性整理: 删除ENCODER类(含UB析构), MotorController简化为PWM+GPIO裸控制器, 移除mortor_kp/ki/kd全局变量, 排除vl53l0x/zebra_detect死代码, 修复image_cv行列写反, 清理无关include 
Ultraworked with [Sisyphus](https://github.com/code-yeongyu/oh-my-openagent)

Co-authored-by: Sisyphus <clio-agent@sisyphuslabs.ai>
 2026-06-10 15:15:34 +08:00
spdis d284e18407 v10模型集成+去抖+架构重构: 单线程+背景采集, ControlUpdate单出口电机控制, I2C音频持久fd, 斑马线接近去抖 2026-06-09 17:07:00 +08:00
spdis b6b631cef3 初始提交：龙芯2K0300智能车卖家Demo完整代码 2026-05-28 15:24:33 +08:00